ros游戏教程-ros怎么运行

文章阐述了关于ros游戏教程，以及ros怎么运行的信息，欢迎批评指正。

文章信息一览：

• 1、新生代农民工小鱼:带你认识一下ROS2节点
• 2、ros2教程推荐?
• 3、RouterOS入门指南--01、认识RouterOS
• 4、【ROS-Moveit!】机械臂控制探索(1)——Moveit!配置助手的使用教程
• 5、【学习笔记】ROS2纯小白-MoveIt!(humble)安装、初识与C++实现运动规划...

新生代农民工小鱼:带你认识一下ROS2节点

ROS2节点的概念如同一个社会群体，每个村民专精于一个模块，比如木匠、卖豆腐、造车轮等。小鱼将此比喻为《艳娘***》的作者李四和读者王二，李四发布***，王二订阅，形成节点之间的互动。节点间如何交互？在ROS2中，已提供四种通信方式，小鱼将在第四章与第五章详细解说。

你好，我是小鱼。通过前面章节的学习，你已经掌握了ROS2中四大通信利器中话题、服务、参数这三个，还差最后一个就能将ROS2的通信机制全部打包带回家了，这节课小鱼就带你一起认识一下Action，并带你动手体验一下Action通信。Action背景 前面章节学习了话题、服务、参数。

首先，创建一个fishbot_ws工作空间并建立功能包，选择ament_python作为包类型。其次，建立URDF文件夹并创建urdf文件。完成src下的目录结构后，编辑fishbot_base.urdf。接着，创建launc***件夹并在其下新建display_rvizlaunch.py文件，完成后的目录结构会更清晰。

ros2教程推荐?

自定义波特率+default QoS（rclc_publisher_init_default）调整波特率至自定义值，同时保持默认的QoS策略。此设置下，波特率成为主要影响因素，开发者需关注其对整体性能的影响。3 默认波特率+best_effort QoS（rclc_publisher_init_best_effort）选择默认波特率并使用best_effort QoS策略。

ROS2纯萌新教程如下：版本选择与系统适配 访问ROS2***：首先，你需要访问ROS2的官方网站。选择版本：在ROS2***上，结合自身需求和系统环境，选择合适的版本进行下载。推荐选择支持时间较长的版本，例如humble版本，它适用于ubuntu204LTS。

安装ROS2流程如下： 设置编码环境。 添加源，确保访问流畅。面对可能出现的网络连接问题，参考`guyuehome.com/37844`进行解决。 执行`sudo apt-get update`和`sudo apt-get install -y ros-foxy-desktop`命令，完成ROS2安装。 设置环境变量，确保ROS2环境成功激活。至此，ROS2环境配置完成。

总之，动作（Action）是 ROS2 中用于执行复杂控制任务的强大通信方式。通过学习动作的组成部分、使用命令行工具以及自定义接口，用户可以更高效地控制机器人完成特定任务。在后续章节中，我们将继续探讨如何使用自定义动作接口来实现特定任务。

安装流程分为以下步骤： 对本地locale进行搭建。 安装资源包。 添加ROS2的APT密钥。 配置软件源信息。 更新软件源信息。 进行安装。选装编译器和搭建ros2的工具，根据空间情况而定。最后更新bash或zs***件以完成安装。

RouterOS入门指南--01、认识RouterOS

1、RouterOS是什么？它是由Mikrotik公司研发的一款基于Linux的路由器系统，被称为软路由的一种。为什么用RouterOS？它具有价格低、功能多、稳定等优点。适合家庭、企业、新手、老手等不同用户。便宜的花费，获取到强大且稳定的路由器。图形界面的操作简化了新手的学习过程。对于老手而言，ROS是软路由中的佼佼者。

2、在Router OS中实现VLAN，首先需将物理接口配置为普通的网口，然后新建VLAN接口。在interfaces界面下，添加VLAN名称、ID及物理接口。重复此步骤建立多个VLAN。接着，为每个VLAN接口设置IP地址作为***。配置DHCP服务并开启NAT功能以实现上网。

3、RouterOS是一种强大的路由器操作系统，它集成了现代网络设备所需的大部分路由功能，适用于网吧、企业、小型ISP和社区等网络环境。

4、通过网口区分广播域 在Router OS中，可以利用一个接口配置一个网段，实现广播域的分割，操作与设置LAN和DHCP类似。VLAN的理解与应用 VLAN是逻辑接口，可扩展至4094个不同VID，相当于将同一网段设备分组，同组设备可互相通讯，不同组默认不能通讯，需通过***进行路由。

5、版本选择 推荐安装RouterOS 7或者RouterOS 2 选择理由：以上版本都是比较稳定的，根据自己的硬件配置和需要选择。如果硬件配置较低请选择Ros2系统安装 基本安装过程如下：根据需要选择安装组件，如果没有正确选择，也可在以后使用过程中添加或删除组件。

6、首先，你可以选择通过telnet或使用安全的ssh协议，配合串口线缆，直接连接到路由器的命令行接口，进行文本交互式管理。这种方法适合对命令行操作熟悉的用户。另一种选择是利用Winbox，RouterOS提供的图形用户界面工具。

【ROS-Moveit!】机械臂控制探索(1)——Moveit!配置助手的使用教程

1、首先，启动Moveit！ Setup Assistant，有新建或编辑现有配置包两种选择。通过图形界面，助手会自动生成SRDF和相关配置文件，对Moveit！进行配置。SRDF与URDF类似，但能更详细地描述机器人，如规划组和自定义位姿。在配置过程中，你需要生成自碰撞矩阵，通过调整***样密度以平衡碰撞检测的效率和准确性。

2、实现机械臂的仿真与控制，关键在于理解关节轨迹控制器（Joint Trajectory Controller）与MoveIt！控制器。通过启动仿真环境，使用关节轨迹控制器可以精确控制机械臂的运动轨迹。这一过程不仅考验对机械臂物理特性的理解，也需深入掌握控制器的配置与调优。

3、安装过程包括：确认ROS2已安装并更新至最新版本；安装mixin Colcon和vsctool；创建Colcon工作空间晌搜，并下载教程；从GitHub拉取MoveIt源代码；配置工作空间，特别注意ROS依赖项的版本控制，成功配置需安装pip3，并使用rosdepc工具替代rosdep；构建工作空间；在工作空间中配置环境宴雹历。

【学习笔记】ROS2纯小白-MoveIt!(humble)安装、初识与C++实现运动规划...

安装过程包括：确认ROS2已安装并更新至最新版本；安装mixin Colcon和vsctool；创建Colcon工作空间晌搜，并下载教程；从GitHub拉取MoveIt源代码；配置工作空间，特别注意ROS依赖项的版本控制，成功配置需安装pip3，并使用rosdepc工具替代rosdep；构建工作空间；在工作空间中配置环境宴雹历。

通过C++程序实现MoveIt的运动规划功能，首先创建一个ROS节点和执行器，实现机器人运动控制。插入代码段，完成规划与执行，并在RViz中实时反馈。进一步，实现视觉化功能，通过moveit_visual_tools插件增强机器人开发的可视化体验。在程序中添加依赖项，构建并初始化MoveItVisualTools，实现与RViz的交互。

为了增强机器人开发的可视化体验，我实现了视觉化功能，通过moveit_visual_tools插件与RViz进行了交互。我添加了依赖项，构建并初始化了MoveItVisualTools，实现了与RViz的互动。我还实现了路径的可视化，通过封装函数处理视觉化信息，确保了代码的简洁和高效。

首先，安装 moveit2 和配置助手。这一步骤跟随小鱼的指导完成，接下来介绍具体步骤：- 下载机械臂功能包 - 执行 build 和 source 命令以配置助手 开始步骤 启动 MoveIt2 Setup Assisstant，打开窗口选择 Create New MoveIt Configuration Package。

MoveIt2介绍： MoveIt2是一个集成在ROS2平台上的机器人操作平台。 它整合了运动规划、操作、3D感知、运动学、控制和导航等最新技术。 其框架由规划流水线、规划接口和碰撞检测等多个部分组成，用于生成轨迹并进行碰撞检测，直至产生无碰撞的轨迹。

在Ubuntu系统下学习ROS（Robot Operating System）的笔记如下： Ubuntu系统分区建议***用四部分法（40GB），以便在重新安装Ubuntu系统时保留/home挂载点的数据。

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